工業機器人末端執行器的分類

工業機器人末端執行器的分類

第一類功能分類，工業機器人可以通過簡單的連接器直接將工具（如焊槍、等離子割炬等）安裝在機器人的端法蘭上，這樣只需要機器人的路徑編程就可以配合具有簡單的切換動作。

在第二類中，當機器人僅作為輔助和配合制造主機完成整個工作站的工作時，機器人的工作大多代替人工上下料作業，或者機器人完成一些人類無法完成的任務或難以完成（如機器人碼垛）。

二、工業機器人工作站常用的幾種機器人末端夾具

夾式末端夾具也是機器人常見的末端執行器。夾鉗式末端執行器主要由手指、連桿機構（傳動機構）、動力單元、主體支架四部分組成。

在本文中，我們從手指開始。手指是機器人直接接觸工件的部分。根據工件和工藝的特點工業機器人工作站的末端執行器分類及傳動方式介紹，我們需要對手指的形狀和粗糙度進行詳細的處理。

根據不同的工件形狀和工藝要求，我們在制作手指時可以將手指做成各種形狀。V形手指是我們經常使用的形狀，也廣泛適用于手指形狀。

手指的表面處理通常根據工件的重量和工件的易碎程度來確定。在拾取較重的工件時，除了圓柱的型號外，我們通常還會在手指表面做滾花。這可以很好地增加手指表面與工件接觸時產生的摩擦力。

但當工件質地較軟，或工件表面不允許有劃痕時，就不能使用滾花路，需要采取額外的保護措施，防止工件表面被劃傷。

三、傳輸機制

不同的傳動機構有其獨特的傳動方式。典型的傳動方式包括齒輪與齒輪傳動、鏈輪與鏈條傳動、齒輪與齒條傳動、蝸輪傳動等。這些傳動方式的傳動原理都體現在機器人末端執行器上。

旋轉傳動機構。迫使手指末端作旋轉運動，實現手指表面的開合動作。

平移傳輸結構。通過傳動桿改變力的方向，實現手指面的直線往復運動或平面平移運動。

當使用工業機器人抓取質量較低的工具時，我們可以直接在機器人的端部法蘭上安裝合適的手指氣缸，然后根據工件的工藝要求對手指表面進行加工。可以獲得穩定可靠的工業機器人末端執行器，可以實現抓取工件的功能。

首先，氣動傳動的氣源易得，運行速度快，工作介質無污染，流動性優于液壓系統，壓力損失小，適用于遠程控制。以下是幾種氣動機械手裝置：

1. 旋轉連桿夾緊機構

該類裝置的手指（如V形手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾緊機構上，更換更方便機械手更換空氣彈簧，可顯著擴大夾緊機構的應用范圍。

2.雙缸直桿夾緊機構

夾緊機構的指端通常安裝在帶有指端安裝座的直桿上。當壓力氣體進入單作用雙缸的兩個桿腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直到工件被夾緊。

3.連桿十字型雙缸平移夾緊機構

一般由單動雙關節油缸和十字指組成。當空氣進入??氣缸腔時，兩個活塞會被推向兩側，從而帶動連桿移動，十指將工件牢牢固定；如果腔內沒有空氣進入，活塞在彈簧推力的作用下復位機械手更換空氣彈簧，固定工件就會松動。

4.支撐杠桿聯動夾緊機構

力傳遞由四桿機構實現，其支撐方向與外夾式相反，主要用于夾裝帶內孔的薄壁工件。夾緊機構支撐工件后，為保證其與內孔的順利定位，通常安裝三指。

5. 固定式無桿活塞氣缸驅動助力機構

固定式無桿活塞氣缸氣動系統氣缸為單作用氣缸，靠彈簧力換向，由二位三通電磁閥換向。